Существует несколько версий происхождения Уральских (Яицких) казаков, первая из которых утверждает, что Яицкое войско возникло в результате переселения части донских казаков и черкесов с Дона на реку Яик. Вторая версия гласит, что это были беженцы, бежавшие после разгрома Иваном Грозным волжские "воровские" казаки (с участием новгородских ушкуйников), которые основали городок на реке Яик. Существует также менее популярная версия, согласно которой Яицкие казаки были остатками легкой кавалерии монголов. Они были "данниками кровью", и десятая часть всего отдавалась в качестве дань монголам, включая людей. Часть молодых людей была сформирована в состав монгольской легкой кавалерии и оселена на окраинах Улусов. Именно эта часть монгольского войска, состоящая из русских, впоследствии создала казачьи войска, включая те, что располагались на Яике. Однако это все лишь версии.
Информация о Яицких казаках впервые упоминается в русских летописях XVI века. Наши цари стремились использовать казачьи общины на окраинах своей страны для охраны границ и противостояния кочевникам. Они успешно привлекали казаков к этим целям, в том числе и Яицких. Наши цари также привлекали казаков для укрепления своих вооруженных сил в различных военных конфликтах и на Западе страны.
В официальной истории утверждается, что в 1591 году яицкие казаки впервые были привлечены к службе в Астрахани, в составе царской армии. Однако, в период Смутного времени (1598-1613 гг.), яицкие казаки сражались на стороне самозванцев. После окончания Смутного времени, в 1613 году, Яицкое казачье войско приняло подданство "Государству Московскому". В 1615 году им была прислана Царская Грамота, подтверждающая их право владения рекой Яиком. В 1629 году яицкие казаки приняли участие в походе в Крым в составе русской армии. В 1670 году они взяли активное участие в бунте атамана Степана Разина, а в 1677 году организовали новый бунт против правительства под предводительством атамана Касимова. В 1709 году часть яицких казаков была направлена на формирование Чугуевской конной казачьей команды. В 1724 году началась отправка казаков Яицкого войска на Кавказ. В 1765 году была введена наемная система службы в Яицком войске. В 1773-1775 годах яицкие казаки приняли участие в бунте Пугачева. В 1798 году Уральское казачье войско приняло участие в войне с Наполеоном. В 1803 году было утверждено Положение об управлении войском Уральского казачьего войска.
Во время войны с Наполеоном в 1812 году, 4 полка уральцев были задействованы в боевых действиях. Во время подавления восстания в Польше в 1830-31 годах, уральские казаки также принимали участие. В Крымской войне (1853-56 гг.) участвовали 2 полка Уральских казаков. В 1864 году, 2 сотни казаков из Уральского войска были вовлечены во взятие Ташкента. Аналогично, две сотни уральцев участвовали во взятии Самарканда и принимали активное участие в колонизации Туркестана.
В 1871 году, в войске была открыта оружейная мастерская, в которой молодые казаки проходили обучение. Те, кто показывал отличные результаты, становились урядниками. В 1873 году в Уральском казачьем войске был открыт мореходный класс для подготовки морских капитанов и штурманов на кораблях, принадлежащих войску. Это было единственное казачье войско с таким учебным заведением.
В 1874 году было утверждено новое Положение об Уральском казачьем войске. Войско выставляло Лейб-Гвардии казачий эскадрон и 9 Уральских казачьих конных полков. Обычай "наемки" был отменен. Однако, староверы среди Уральских казаков не согласились с новым Положением, считая его оскорбительным, и устроили бунт. В результате бунта, некоторых казаков пороли и отправили на каторгу, а остальных переселили в Туркестан. В начале 1876 года около 2500 уральских казаков, называемых "уходцами", находились в Туркестане.
В 1890 году войску приказали содержать полки третьей очереди в 4-х сотенном составе. В последующие годы, уральские казаки участвовали в усилении различных линейных казачьих войск.
В 1904-1905 годах, уральские казаки приняли участие в Русско-Японской войне. Во время Первой мировой войны, войско выставило несколько казачьих полков и специальных отрядов, но отличительной особенностью Уральского казачьего войска было отсутствие артиллерийских подразделений.
В годы гражданской войны, Уральское казачье войско приняло активное участие в борьбе против большевиков. Оно выставило 6 казачьих дивизий, несколько отдельных полков и училище для подготовки казачьих офицеров. Однако, в результате отступления Уральской армии и потери около 90% своего состава, уральское казачество потерпело поражение.
Таким образом, история Уральского казачьего войска завершилась к концу гражданской войны.