Модель на основе базы данных и наблюдений,
собранных тут
http://proza.ru/2024/06/22/920
....
L1 + L2 = L0 for (N1-N2) - длина нитей между базовой дробью N1 и N2
m3 - дробь бокового привеса (обычно m3 << m и M)
длина боковой тонкой нити около L3 --- L0/2
V1,V2,V3 - векторы скоростей всех трех объектов, на подлете (первое касание) конструкции Дрона.
Здесь мы рассмотрим для простоты трех-дробную схему связки.
Относительно Центра массы Дрона записываются значения моментов импульса, импульсов и общей и по частичной кинетической энергии для каждой дробинки.
В этой системе отчета Дрон пока неподвижен, и вращением пропеллеров пока пренебрегаем.
Однако уже на этом этапе в программу закладываются характерные размеры дронов... Общая масса, размеры тела, размеры лап, размах вентиляторов
Рассмотрим подробнее первый шаг, МАЯТНИКОВЫЙ захват первой нити
Считаем по модели- сохранение момента вращения плюс кинетической энергии до полного удара шарика по основанию лапки. Лопасти пока не касаемся, пусть нить прошла мимо них.