Версия по теории русловых названий(ТРН).
Город Калуга с одной стороны простое название, а с другой стороны пока мало подтверждающих примеров из других мест, но всё же.
Ка-лу-га, где "ка"-рука, "лу"-остаток слова Луна, "га"-путь, движение. То есть, "луга"-буквально "дорога к Луне".
Калуга- "дорога к Луне с рукой"? Что это значит, похоже на белиберду? Не спешите.
Поселение у водоёма называлось по существенному признаку русла или устья. В случае с Калугой, это крутой разворот Оки, рядом с городом. На карте этот разворот похож на "гору". Важность этого места подтверждают окружающие деревни: Воротынск-"поворот", д. Мстихино- что то вроде "моста", "перевала", д. Крутицы- тоже "крутой поворот", район Калуги Азарово, вероятно бывшая деревня, А-за-ра, где "А"-низина, "за"-за, "ра"-земля, то есть "низкое место за горой", где "гора" это как раз "гора воды" или другая сторона поворота реки. д. Верхняя Вырка, которая стоит на речке "Вырка", эта речка "пытается срезать путь" от одного поворота Оки до другого, но теряется в лесу, внутри "горы", поэтому она только "Вырка", а не "Кувырок", то есть не дошла до другой стороны.
Таким образом, крутой поворот реки Ока является "крутой горой", то есть "дорогой к Луне", вверх. Река Угра, которая впадает в Оку "на вершине горы" является её "рукой"(ка).
Крутой поворот реки с впадением другой реки в месте поворота-Калуга.
Похожий пример, это город Луганск: река Луганка также ступенями делает "гору" в городе, правда не такую крутую.
Река Луга, в Ленинградской области впадает в Лужскую губу, которая в этом случае является "горой".