Радиолюбители на переднем крае Чернобыльской катас

Радиолюбители на переднем крае Чернобыльской катастрофы

Авария на Чернобыльской АЭС дала толчок развитию отечественной робототехники, способной работать в экстремальных условиях.
Идея привлечения радиолюбителей в качестве добровольцев, имеет свою историю. Летом начали поступать в распоряжение Штаба по ЛПА всевозможные (в подавляющем своем большинстве - радиоуправляемые) роботы: сначала импортные (в основном немецкие), а затем - и отечественного производства. Hо, ни один из них не был (по своему основному функциональному назначению) специально предназначен для удаления радиоактивного "мусора" (вперемешку со строительным - ТВЭЛы, графитовые "блоки"), который "выплескнулся" в ночь аварии на поверхность кровли машинных залов 3-го и 4-го реакторных блоков.
Мобильный робот-чернобыльский-химвойска, созданный специально для работы в условиях жесткой радиации. Никаких сложных схем - управление по кабелю, почти полтонны массы и двухсотметровый хвост. Неизвестный робот конструкции ИЖмаша. 200-килограммовая машина с двухтактным двигателем, релейной схемой управления и электротрансмиссией. Управлялся по кабелю. Умел ездить вперед, назад и разворачиваться. Бульдозерный нож опускался при подаче команды "вперед". Стальной кожух был предназначен для упрощения очистки робота от радиоактивной пыли.
Первые "настоящие" роботы появились на ЧАЭС почти сразу после аварии - 3 мая. С учетом ремени доставки, решение применять телеуправляемую технику было принято немедленно после взрыва. Первопроходцами стали "гражданские" машины с дистанционным управлением. Ими были советские ДЭТ-250, японские Komantsu D-155W и финские шахтные погрузчики TORO.
ДЭТ-250. Суровый челябинский шушпанцер, незаконнорожденное дитя советских телетанков и "фердинанда", 323-сильный бульдозер с герметичной кабиной, электротрансмиссией и радиоуправлением. Очень мощный и очень тяжелый.
Германские MF-2 и MF-3 сломались быстрее, чем их успели сфотографировать. Их обломки сейчас торчат на стоянке роботов на заводе "Юпитер".

РОБОТЫ - РАЗВЕДЧИКИ

РДК
Состав:
- шасси;
- сканирующий гамма-локатор;
- телекамера;
- измерители МЭД.
Кабельная связь, м - 100
Габаритные размеры, м - 1,2x0,6x1,5
Масса, кг - 39
Колесная формула - 3x2
PKK-1
Состав:
- шасси;
- сканирующая телекамера;
- измеритель МЭД;
- пульт управления.
Габаритные размеры, м - 0,85x0,6x0,6
Скорость перемещения, м/с - 0,3
Масса, кг - 100
Длина кабеля, м - 150
Колесная формула: 4x4

РДГ
Состав:
- гусеничное шасси;
- гамма-локатор;
- измеритель МЭД.
Кабельная связь, м - 300
Габаритные размеры, м - 0,6x0,65x0,65
Масса, кг - 65
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС: использовались в качестве средств инженерной разведки (визуальный осмотр и измерение мощности излучения) на крышах машзалов 3 и 4 блоков, в подреакторных помещениях, коридорах и внутренних помещениях ЧАЭС: в полях о мощ¬ностью излучения до 5000 Р/ч.
Эффективность применения: наиболее аффективным оказался робот-разведчик PKK-1, РДК - конструкция неустойчива, РДГ - неудачная конструкция гусениц, Отмечалось ограничение маневренности ввиду отсутствия кабелеукладчиков.
Рекомендации: необходимы роботы-разведчики всех классов для исполь¬зования в помещениях и на открытых площадках, а также для воздушной и подводной разведки. Должны быть оснащены усовершенствованными гамма-локаторами и измерителями мощности дозы, телевизионными системами, конструкция должна допускать возможность дезактивации.

РОБОТЫ – НАБЛЮДАТЕЛИ

НАБЛЮДАТЕЛЬ
Состав:
- шасси;
- сканирующая телекамера;
- измеритель МЭД.
Кабельная связь, м - 1000
Габаритн. размеры, м - 1,2x0,7x1,0
Масса, кг - 150
Колесная формула -4x4
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: не применялся.
Рекомендации к применению:
1. Дальнейшему использованию не подлежит.
2. Нужен робот-наблюдатель с более широкими функциями для различ¬ных мест применения

РОБОТЫ - ПОДБОРЩИКИ
Поиск и сбор источников ионизирующего излучения

БЕЛОЯРЕЦ
Состав:
- шасси;
- измеритель МЭД до 5х10 р/ч
- грузоподъемность манипулятора, кг – 40
Кабельная связь, м - 230
Габариты, м - 4,5x2, 3x2,8
Масса, т - 1,5
Характеристика использования ЛПА на ЧАЭС: была попытка использовать робот на крыше машзала, закончилась неудачно. Эффективность применения: конструкция неудачна. Рекомендации: использование и модернизация не целесообразны.
РПБ
Состав:
- шасси;
- манипулятор;
- 2 телекамеры;
- гамма -локатор.
Грузоподъемность шасси, кг - 700
Грузоподъемность манипулятора, кг – 25
Кабельная связь, м - 1000
Габариты, м - 2,5x1, 4x2,6
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: назначение не соответ¬ствовало характеру обстановки; конструкция ненадежна. Эффективность: отсутствует.
Рекомендации:
1. Дальнейшему использованию не подлежит.
2. Может служить исходной конструкцией для разработки мобильного робота по поиску и избирательному сбо¬ру небольших по массе источников сильного ионизирующего излучения.

РОБОТЫ-ПОГРУЗЧИКИ
Для погрузо-разгрузочных работ в зонах повышенной радиации

ПОДВИЖНЫЙ ДИСТАНЦИОННЫЙ ПОГРУЗЧИК (ПДП)
Состав:
- гусеничное шасси;
- гидравлический манипулятор;
- сменные рабочие органы;
- силовой агрегат.
Грузоподъемность манипулятора; т – 2
Габаритные размеры, мм 3800x4000x5000
Масса, кг - 4500
Характеристика использования в ЛПА на ЧАЭС: использовался для погрузки РАО в контейнеры при очистке машзала в полях с мощностью излуче¬ния до сотен р/ч.
Эффективность использования: погружено до 10 т. РАО, эффективность высокая.
Рекомендации: необходимо создание отечественных дистанционных пог¬рузчиков с аналогичными характеристиками, оснащенных магазином сменных рабочих инструментов, системой телевидения и радиационной защитой.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС «БЛОХЕР-МОТОР» (ф.БЛОХЕР, ФРГ)
Радиоуправляемый кран с роботом-стропалем.
Предназначен для дистанционного проведения монтажно-демонтажных работ в зонах с повышенным уровнем радиации.
Состав:
Кран ЛТ 1200C
Робот-стропаль МФ-4
Грузоподъемность, т – 155
Количество манипуляторов - 2
Телескоп, стрела, м – 50
Грузоподъемность манипулятора, кг – 15
Длина кабеля, м – 100
Габариты, мм 1300x1206x400
Масса, т – 135
Масса, кг – 195
Пульт управления (мобильный фургон).
Дальность радиоуправления, м - 2000
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС:
1. Не использовался ввиду позднего поступления.
2. Успешно использовался при ликвидации последствий землетрясения в Армении в 1988 году.

МАНИПУЛЯТОР (ф. ФОРЕСТЕРРИ, ФИНЛЯНДИЯ) (доработка)
Состав:
- манипулятор;
- гидростанция;
- набор сменных инструментов;
- пульт управления;
- 2 телекамеры.
Грузоподъемность, кг - 1500
Площадь обслуживания, м.кв. - 135
Дальность управления, м - 150
Габаритные размеры, м - 9,8x4,5x4,3
Количество приспособлений и инструмента - 5
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался при по¬грузке РАО в контейнеры на крыше 3 блока и деаэраторной этажерке, в полях с мощностью излучения до сотен р/ч.
Эффективность применения: погружено 140 м3 РАО, в т.ч. кусков мягкой кровли.

РОБОТЫ – ДЕЗАКТИВАТОРЩИКИ
Дезактивация асфальтовых и бетонных горизонтальных поверхностей

"КРОТ"
Состав:
- шасси;
- пылесосы;
- телекамера;
Длина кабеля, м – 137
Скорость перемещения, м/мин - до 3,9
Габариты, м - 1,5x1, 93x85
Масса, кг - 250

"УРАЛ"
Состав:
- шасси;
- щетки;
- пылесосы.
Скорость перемещения м/мин - до 2,5
Габаритные размеры; м - 1,5x0,7x0,7
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался для завершающих дезактивационных работ, в т.ч. в помещении машзала 4 блока.
Эффективность применения: степень очистки недостаточная, наличие при работе пыли, низкая производительность, невозможность очистки вертикальных и потолочных поверхностей.

РОБОТЫ - ТРАНСПОРТИРОВЩИКИ
Транспортирование источников ионизирующего излучения

ГРУЗОВИКИ (3 МОДИФИКАЦИИ)
Состав:
- шасси;
- телекамера;
- радиостанция;
- аккумулятор.
Грузоподъемность, кг - 200
Скорость передвижения, м/с - 0,2
Колесная формула - 4x4
Характеристика применения при ЛПА:
Рекомендации:
1. Дальнейшему использованию не подлежат,
2. Для ЛПА нужны в основном работы с совмещенными функциями: сбор - транспортировка.

САМОСВАЛ ГУСЕНИЧНЫЙ (СДГ)
Состав:
- гусеничное шасси;
- грузовой кузов с опрокидывателем
- кабелеукладчик
Производительность, т на км/час - 2,0
Радиус действия, м - 200
Грузоподъёмность, т - 2,0
Габаритные размеры, м - 1,5x1,8x2,5
Масса, кг - 1000
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: транспортировка кон¬тейнеров с РАО и фрагментов строительных конструкций. Эффективность применения: применялся при расчистке мaшзала 4 блока в полях с мощностью излучения сотни рентген в час. Переместил око¬ло 5 т радиоактивных отходов.
Рекомендации по применению: необходима доработка робота с целью увеличения скорости перемещения и улучшения конструкции для проведения его дезактивации.

БУЛЬДОЗЕР ДДК-Р-1
Состав:
- гусеничное шасси;
- манипулятор;
- отвал;
- 2 телекамеры;
- измеритель МЭД;
- кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг - 300
Грузоподъемность манипулятора, кг - 40
Габаритные размеры, м - 1,8x1,2x2,2
Масса, кг - 700
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: дистанционная радиаци¬онная разведка, дезактивация, сбор, транспортировка и удаление РАО.
Эффективность использования: эффективен при уборке разрозненных объектов размерами до 30 см.

БУЛЬДОЗЕР (ТРГ)
Состав:
- шасси гусеничное;
- бульдозерный отвал;
- 2 телекамеры;
- кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг - 700
Кабельная связь, м - 200
Скорость перемещения, м/с – 0,3
Производительность , м./куб.час - 1
Габариты, м - 1,6x2,0x2,4
Масса, кг - 1000
В основном, все поступающие роботы закреплялись за предприятием "Белоярскатомэнергоремонт" (БАЭР), которое базировалось непосредственно в самом Чернобыле (на т.н. "острове" - в цехах и помещениях, находившегося там до аварии завода по ремонту всевозможных речных судов) и при котором было создано подразделение с условным названием - "робототехника".
По ходу попыток их эксплуатации, параллельно начались и их доработки (для выполнения роботами необходимых работ). Чуть позже, из Ленинграда поступило несколько экземпляров т.н. "луноходов", которые прямо на месте их разработчиками - представителями "оборонки", совместно со специалистами БАЭР и HПО "Энергия", начали модернизироваться (были установлены: дополнительная вращающаяся телевизионная камера, перемещаемая вверх-вниз "грейдерная лопата", обхватывающий робот специальный каркас с кольцом "захвата" наверху - для возможности его периодической доставки вертолётом с "базы" на крышу ЧАЭС и обратно, а это - свыше 15 км и др.). Он получил название - СТР. На базе космических грунтовых автономных станций «Луноход-1» и «Луноход-2» был в кратчайшие сроки разработан специальный телеуправляемый робот СТР-1. Вертолетом его доставили на крышу объекта, где он выполнил все основные работы на опасных участках.
— Как получилось, что вас привлекли к работе с луноходами?
— Отношения к космической технике я не имел — работал главным метрологом на заводе радиоэлектронной медицинской аппаратуры во Львове. Но я радиолюбитель-коротковолновик, и это решило дело. Тут нужно сказать, что луноходы на ЧАЭС прислали во второй половине лета 1986 года. Для их обслуживания из Ленинграда приехали сотрудники института ВНИИ-100, где были созданы луноходы. Примерно за месяц эти специалисты набрали предельно допустимую дозу радиации, и их отправили домой. Не вдаваясь в подробности, скажу, что возникла идея задействовать для дальнейшей работы с луноходами нас, радиолюбителей, ведь мы сами собирали и ремонтировали свои любительские радиостанции, а потому досконально разбираемся в электронике. Я вызвался ехать на ЧАЭС добровольцем.
— На ЧАЭС в 1986-м мне и моим товарищам дважды в день выдавали по новому комплекту одежды — за несколько часов работы вещи безнадежно загрязнялись радиацией, — продолжает Георгий Члиянц. — Наше рабочее место (более-менее отмытая от радиации комната) находилось непосредственно под крышей аварийного четвертого энергоблока атомной станции. Там были установлены мониторы и средства дистанционного управления луноходом, который работал над нами — на крыше. Он очищал кровлю от твэлов, графитовых блоков и обломков строительных конструкций, которые излучали сотни, а то и тысячи рентген. Их забросило туда силой взрыва, произошедшего в ядерном реакторе. Крышу следовало очистить от этого «добра». Известно, что для этой цели привлекали людей (мы называли их между собой «биороботами»). Но мало кто знает, что все же основную часть обломков удалили с помощью луноходов. У нас их было два. На кровле они работали попеременно: один выполнял работу по очистке крыши, другой в это время находился на обслуживании и ремонте. Через каждые десять дней их меняли местами. За несколько месяцев было убрано с крыши 96 тонн опаснейшего радиоактивного мусора: его сбросили в жерло взорвавшегося ядерного реактора. Команда из трех-четырех человек поднималась в помещение управления луноходом примерно к восьми утра и трудилась до трех часов дня. Затем к пультам управления садилась вторая смена. Она работала, пока не стемнеет — часов до восьми вечера. На следующий день смены менялись местами: те, кто был в первой, выходили на вторую.
Но нужно понимать, что, отработав полдня на управлении луноходом, первая смена не шла отдыхать, а ехала обслуживать второй космический вездеход. Ведь нужно было заменить на нем телекамеры (их объективы становились черными от огромных доз радиации), устранить неисправности. Вот и выходило, что рабочий день у нас длился с рассвета до темноты. Причем без выходных.
— Почему для ликвидации последствий ядерной аварии решили задействовать луноходы?
— На ЧАЭС тогда присылали много различных роботов, но они не подходили. Например, привезли мощнейшую махину весом пять тонн (мы назвали ее «Матильда»). Она бы провалила своим весом крышу, если бы ее туда подняли. Другие роботы попросту не выдерживали огромных радиационных полей на кровле.
— Как эти луноходы приспособили для очистки крыши ЧАЭС?
— Специалисты Научно-космического объединения «Энергия» оснастили их ковшами, чтобы перемещать радиоактивные обломки. На луноходах стояли статично закрепленные телекамеры. А нам был нужен круговой обзор. Поэтому установили еще одну дополнительную камеру, которая вращалась на 360 градусов и вверх-вниз. Кроме того, приварили раму к космическим роботам, чтобы их было удобно цеплять на тросе к вертолету. Геликоптер доставлял эти аппараты на крышу и снимал оттуда.
Колеса у луноходов полые, изготовлены из сверхпрочного металла — титана, на каждом собственный электродвигатель. Неудивительно, что при собственном весе в 900 килограммов луноход перемещал радиоактивные обломки массой полторы тонны. На луноходах стояли особые аккумуляторы, в которых было 32 килограмма серебра. Их заряжали по ночам с помощью специального устройства, находившегося на крыше.
Установленные на луноходе телекамеры не всегда давали четкое представление о том, где он находится. Чтобы аппарат случайно не свалился в жерло взорвавшегося ядерного реактора, понадобилось поставить камеры на краях крыши — они позволяли нам видеть луноход со стороны. Для монтажа этих видеоустройств задействовали людей. Их одевали в свинцовую защиту. Но и в защитном облачении на кровле они могли провести лишь одну-две минуты. Поэтому в установке или замене «сгоревших» от радиации камер участвовало много людей. Каждый выполнял небольшую часть работы. Например, откручивал тот или иной винт. Бывало, что некоторым из-за стресса и страха не удавалось выполнить задание. Скажем, один побежал к камере, а когда вернулся, заявил, что на винте, который он должен был открутить, нет прорези. Такого рода эксцессы прекратились, когда мы решили использовать вместо винтов болты. Их было проще открутить гаечным ключом, чем винт отверткой.
В дальнейшем для расчистки прилегающих к станции загрязненных территорий применялся роботизированный комплекс «Клин-1», за 44 дня разработанный на базе инженерной техники с участием сотрудников ЦНИИИ имени Д.М. Карбышева и ВНИИ «Трансмаш». В состав комплекса входил сам робот, созданный на базе инженерной машины разграждения ИМР-2 и машины управления — бронированнойремонтно-эвакуационной машины БРЭМ-1, защита которой снижала воздействие радиации на экипаж в 8 500 раз.
Были доставлены и несколько моделей всевозможных роботов (в основном - колесные, один из них - гусеничный, который работал от дизтоплива) одного из ленинградских HИИ Минобразования. Практически, все они активно в работе не использовались. За исключением маленького робота - "разведчика", который пробрался к разрушенному реактору и измерил дозу излучения (ее величина была "снята" с системы регистрации робота), но сам робот "запутался" в своем кабеле и его пришлось там оставить навсегда, а один из "двойников" - гусеничный робот "Вася" (дабы их различать, их обслуживающий персонал электросваркой на плоскости ковша робота сделал соответствующие надписи - "Вася" и "Федя"), который заглох на крыше, пришлось столкнуть в "развал"... .
В качестве «биороботов» использовали призванных из запаса мужчин. Они убирали радиоактивный мусор, до которого не мог добраться луноход. Возле их генерала стоял мешок с деньгами, и он выдавал по 200 рублей (сумма, равная зарплате инженера со стажем) тем, кому удавалось сбросить в развал пару крупных фрагментов графита, строительных конструкций…
Прошло некоторое время, многие разработчики роботов и их обслуживающий персонал "сгорели" - т.е. получили максимально допустимую дозу облучения и вынуждены были уехать домой. Перед руководством стал вопрос о необходимости привлечения специалистов "со стороны". В штабе по ЛПА в то время работал Виктор Голубев (UA3LBT), прибывший со Смоленской АЭС. Будучи коротковолновиком, он знал, что его коллеги по хобби владеют необходимым уровнем знаний и практических навыком как в области теле- и радиотехники, так и легко управляются с паяльником, дрелью и другими инструментами. О чем он и высказал свое мнение руководству Штаба по ЛПА (по воспоминаниям Геннадия Шульгина, эта идея принадлежала директору БАЭР А.Г.Шастину, в подчинении которого дома были коротковолновики).
Было направлено соответствующее письмо в ЦК ДОСААФ УССР и, по его поручению, начальник РСТРК, ныне покойный, H.М.Тартаковский начал обзванивать как областные РТШ, так и конкретных, лично ему знакомых радиолюбителей. Ко всем на работу, кто дал согласие принять участие в работах по ЛПА, начали поступать соответствующие правительственные телеграммы (за подписью зам. председателя СМ УССР - председателя специальной правительственной комиссии т. Щербины).
Маршрут следования был таков: прибытие в Киев и регистрация в специальном штабе, на следующий день (как правило) отплытие в 12:00 на "Ракете" в Чернобыль, где на причале уже встречают представители организации. Затем - получение спецодежды, переодевание, обед, устройство на жилье... . Следующим утром - медосмотр (получение допуска для работы "в зоне", регистрация на ЧАЭС и далее - выполнение непосредственных функциональных обязанностей...
Первая группа (в период с конца сентября по середину ноября 1996 г - по 1-2 чел., сроком на 1 месяц - с "дискретностью" в 7-10 дн.): симферопольцы - преподаватель РТШ ДОСААФ Борис Hорштейн (UB5SN, позже - UU2JN; #12) и инженер завода "Фиолент" Юрий Моисеев (UB4JG, позже - UU4JG; #16); инженер одного из черновицких предприятий Иван Милованов (ныне - UY0YI); львовяне - член радиосекции при СТК Зализничного РК ДОСААФ, инженер завода РЭМА Юрий Жиганов, техник аэропорта Леонид Харченко (RB5WL, ныне - UT1WL; #14), гл.метролог завода РЭМА Георгий Члиянц (UY5XE; #1) и регулировщик радиоапаратуры одного из предприятий Виктор Голутвин (UB5WPR, ныне - UT1WPR; #99).
Вышеуказанная "дискретность" вызовов была продуманной необходимостью. Ее основной целью было создание т.н. "системы" - постепенное и последовательное "вхождение в курс дела" каждого пребывающего, т.е. обучение работам по обслуживанию и эксплуатации роботов, привыкание к общим принципам работы и бытовым правилам поведения в реальных условиях повышенной радиационной обстановки.
Следует отметить, что в то время каких-то нормативных документов и инструкций на сей счет не существовало. Как подтверждение вышесказанному служит тот факт, что нашу "фирму" периодически по вечерам посещала группа ученых (как военных, так и гражданских) специалистов-психологов. Они дотошно обо всем нас расспрашивали и скрупулезно все фиксировали. Это и понятно - ведь впервые перед ними был не искусственно созданный, а реальный "радиационный полигон" со всей своей инфраструктурой (на огромной площади жили и работали десятки тысяч людей различных организаций и ведомств, находилась масса всевозможной техники, вокруг всевозможные строения и т.д. и т.п.).
В ноябре того же года прибыла вторая группа добровольцев: повторно - Юрий Жиганов и Борис Hорштейн; редактор журнала "РАДИО" Геннадий Шульгин (UZ3AU, ныне - RZ3CC; #2; впоследствии был награжден орденом "За личное мужество"); член СТК Зализничного РК ДОСААФ, инженер-конструктор ВНИКИ РЭМА Анатолий Копылов. C ними же в бригаде работал и, прибывший в командировку, работник БАЭР Юрий Гридин (RA9CMA, позднее - RW9CM; #22).


Рецензии
Хороший материал,я всегда был уверен,что советские радиотехники,способны были тогда создать дистанционно управляемые системы.Почему то про это мало пишут,а в кино снимают только сломавшуюся германскую машину.Приглашаю на http://proza.ru/2019/07/06/1722
С уважением.

Талгат Алимов   22.04.2021 19:35     Заявить о нарушении
Благодарю за прочтение и отзыв. Зайду непременно.

Алексей Николаевич Крылов   23.04.2021 09:37   Заявить о нарушении