Почему Земля вращается вокруг своей оси?

Движение планеты по орбите определено двумя причинами:
- линейной инерцией движения (оно стремится к прямолинейному - касательному)
и силой гравитации Солнца.
 
  Именно сила гравитации будет изменять направление движение от прямолинейного до кругового  и это изменение вектора движения и будет приводить к вращению планеты. И силы гравитации, приложенные к меньшему радиусу, будут действовать
на планету сильнее.
  Если рассматривать гравитацию, как силу приложенную к центру, то это дает изменение направление движения до кругового.
  Если рассматривать гравитацию, как сумму сил приложенных ко всей массе планеты,
то это,  дает и изменение вектора движения до кругового и вращение вокруг оси.

   Посмотрите на рисунок.
  Планета имеет точки расположенные ближе к Солнцу и точки более отдаленные.
Точка А будет ближе к Солнце, чем точка В.
И притяжение точки А будет больше, чем точки В. Напомним, что сила гравитации зависит от радиуса, возведенного в квадрат.
   При движении планеты по часовой стрелке гравитационная сила через точку А будет больше оттягивать планету, чем через точку В. Эта разница сил гравитацию приложенная к диаметрально противоположным точкам планеты, при одновременном движении, и создает вращение.

Таким образом, период обращения планеты вокруг своей оси напрямую зависит от экваториального радиуса планеты.
При больших планетах таких, как Юпитер и Сатурн, разница в притяжении противоположных точек больше и планета вращается быстрее.

Таблица солнечных суток для планет и экваториальный радиус:
                t                r
Меркурий..... - 175,9421 .... - 0,3825
Венера .....  - 116,7490  .....-0,9488
Земля ......   - 1.0     .... .. - 1.0
М а р с ....  -  1,0275  ... ... - 0,5326
Юпитер .....  - 0,41358  ...      -  11,209
Сатурн .....   - 0,44403 ....    -   9,4491
У р а н ..... -  0,71835 ...    -    4,0073
Нептун  ..... -  0,67126 ...      - 3,8826
Плутон .....   - 6,38766 ....      - 0,1807

Первое число это период вращения планеты вокруг своей оси в земных сутках, второе число аналогично - экваториальный радиус планеты. И видно, что быстрее всего вращается самая большая планета -Юпитер, медленнее самая маленькая - Меркурий.
 
Вообще, причину вращения Земли можно объяснить просто.
При движении планеты по орбите происходит постоянное изменение направления её движения от прямого до кругового. И при этом происходит одновременное поворачивание планеты, за счет того, что точки притяжения планет, расположенные ближе к Солнцу, будут тянуть планету сильнее, чем дальние.

Например, на Юпитере, где планета не монолит, вращение происходит слоями. Особенно выделяется экваториальное движение слоёв. И, что интересно, происходит обратное движение некоторых, по видимому более легких слоев, которые вытесняются слоями более твердыми и массивными.