Остановись мгновение ты прекрасно. Гёте, Фауст

               
   Примерно это я подумал в момент,  когда после многих трудов, стараний и находок, радостей и отчаяний внезапно  неопровержимо точно понял,  как сделать абсолютную точность в электроприводе:  надо замкнуть систему не по скорости, как делали все и всегда, но по углу, или фазе.

  (Пояснение на фото: поезд и авто едут с разными скоростями, но можно их точно уравнять, если пассажир из окна следит за авто и советует водителю "прибавить или убавить скорость" чтобы машина была в одной точке, т.е. неподвижна относительно поезда. Это равносильно замыканию системы управления вращением по углу.)

  Я тут же отпаял «лишний»  провод в схеме дискретного управления и… двигатель закрутился легко, спокойно, плавно  без прежних рывков и шумов. А скорость вращения оказалась точно такой, как задал её делитель частоты кварцевого генератора. И при увеличении  нагрузки скорость сохранялась без малейшей ошибки.

 Можно посмотреть подробнее в Интернете:
  http://world.lib.ru/t/trahtenberg_r_m/gorodaigody-31.shtml
  или