6. 7. Замкнутые системы и схемы управления

6.7. Замкнёныя сістэмы і схемы кіравання.

У пераважнай большасці выпадкаў аб'екты (працэсы), з якімі мы маем справу ў жыцці, не валодаюць уласцівасцю самакіравання ў пажаданым для нас рэжыме. Адпаведна гэтай акалічнасці і мы апыняемся перад неабходнасцю вырашаць тыя ці іншыя задачы кіравання. Рашэнне іх складаецца ў тым, каб:
- альбо выявіць у аб'екце (працэсе) нейкую сістэму кіравання і наладзіць яе на кіраванне аб'ектам (працэсам) у пажаданым для нас рэжыме;
- альбо пабудаваць сістэму кіравання і звязаць яе з аб'ектам
(працэсам), кіраваць якім мы маем намер.

І тое, і іншае прыводзіць да паняцця замкнёная сістэма*. "Замкнёная сістэма" гэта - аб'ект кіравання (працэс),які знаходзіцца ва ўзаемадзеянні са асяроддзем, і сістэма кіравання ім, звязаныя адзін з адным ланцугамі прамых і зваротных сувязяў.
Прызначэнне сістэмы кіравання (як кампаненты замкнёнай сістэмы) - выпрацоўваць кіраўнік сігнал і накіроўваць яго ў аб'ект і сераду па прамых сувязях. Зразумела, што сістэма кіравання павінна адпавядаць як вектару мэтаў кіравання, так і аб'екту кіравання і ўздзеяння асяроддзя на яго.

* Напамін, тлумачэнне перакладчыка. Існуюць адкрытыя і закрытыя сістэмы, аб'екты, працэсы. А ў серыі гэтых кніг пад калектыўным аўтарствам ўводзіцца сістэмнае ўдакладненні - раўнавага і замыканне, зацыкленне сістэм.

Кіраванне — інфармацыйна-алгарытмічную працэс — з'яўляецца адлюстраваннем інфармацыі: з аб'екта і асяроддзя, навакольнага аб'ект кіравання, у сістэму кіравання аб'ектам — зваротныя сувязі; і з сістэмы кіравання аб'ектам у аб'ект і
сераду - прамыя сувязі. Прамыя сувязі падпадзяляюцца на ўнутраныя і знешнія: лакалізаваныя ў межах аб'екта і сістэмы кіравання імi — унутраныя прамыя сувязі; сыходзяць з сістэмы кіравання і аб'екта ва знешнюю асяроддзе — знешнія прамыя
сувязі.
Аналагічным чынам на знешнія і ўнутраныя падпадзяляюцца і зваротныя сувязі: тыя, па якіх паступае інфармацыя аб стане асяроддзя, становішчы аб'екта ў ёй, - знешнія зваротныя сувязі; а тыя, па якіх паступае інфармацыя аб стане элементаў аб'екта і сістэмы кіравання ім — - Унутраныя зваротныя сувязі.
Акрамя таго зваротныя сувязі па дпадзяляюцца на «станоўчыя» і "адмоўныя". Паняцце аб адмоўных зваротных сувязях адлюстроўвае факт пабудовы сістэмы кіравання аб'ектам такім чынам, што выяўленне сістэмай кіравання адхіленняў аб'екта ад ідэальнага рэжыму, прадпісанага вектарам мэтаў, выклікае з'яўленне кіраўніка ўздзеяння, накіраванага ў бок вяртання аб'екта да ідэальнага рэжыму. Пры станоўчых зваротных сувязях кіраванне дапамагае абурэнню (з моманту яго выяўлення) адвесці аб'ект ад ідэальнага рэжыму ў кірунку ўздзеяння на аб'ект абурэння.
Але паколькі абурэнне можа ўяўляць сабой кіравальнае ўздзеянне з боку нейкага працэсу кіравання звонку (яго кіравальнае ўздзеянне - яго прамыя сувязі), то пры
разглядзе сукупнасці ўзаемнакладзеных працэсаў кіравання ў дачыненні да любога з укладзенага у разгляданую сукупнасць працэсаў самакіравання іх станоўчыя зваротныя сувязі могуць быць названыя "заахвочваюць" , а іх адмоўныя зваротныя сувязі - "гасяць"  альбо "перавагаюць" iль "стрымліваюць" i "тармозяць".
Хоць да гэтага часу (2008 г.) гэтыя тэрміны ў тэорыі кіравання (па-за ДОТУ) не ўжываюцца, але яны больш адпавядаюць характару зваротных сувязяў у працэсе кіравання, чым агульнапрынятае падраздзяленне зваротных сувязяў на «станоўчыя» і "адмоўныя", якiя неадназначна разумеецца інтуітыўна і мае патрэбу ў дадатковым тлумачэнні. Да таго ж прапанаваныя ў ДОТУ вызначэння зваротных сувязяў больш адпавядаюць працэсам узаемадзеяння нейкага прыватнага (укладзенага) кіравання з аб'емным яго іерархічна вышэйшым кіраваннем, якое пры поглядзе з пазіцый ўкладзенага кіравання ўяўляецца адным з фактараў асяроддзя.
У залежнасці ад характару арганізацыі контураў прамых і зваротных сувязяў магчымыя розныя схемы кіравання*. Усе замкнёныя сістэмы пры структурным і бесструктурным кіраванні (значэнне гэтых тэрмінаў будзе растлумачана далей у наступным раздзеле 6.8) будуюцца на аснове адной з схем кіравання і (або)
іх спалучэнні ў аб'ёмнай замкнёнай сістэме. Розныя схемы (не спосабы) кіравання забяспечваюць для адных і тых жа аб'ектаў у адных і тых жа ўмовах розную гнуткасць рэагавання на абуральныя ўздзеяння і розны максімальна дасягальны ўзровень якасці кіравання. Будучы рэалізаваны на адных і тых жа аб'ектах, яны забяспечваюць ім розныя запасы ўстойлівасці кіравання. Схемы кіравання адрозніваюцца адна ад іншы размеркаваннем па кампанентам замкнёнай сістэмы поўнай функцыі кіравання.
Структура, якая рэалізуе схему кіравання, можа быць цалкам размешчана на аб'екце, альбо нейкія яе элементы могуць быць размешчаныя па-за кіраваннем аб'екта па розных прычынах. Прыватным выпадкам такога варыянту з'яўляецца дыстанцыйнае кіраванне, калі на аб'екце размешчаны пераважна выканаўчыя элементы структуры, якія не шкада страціць або якія загадзя немагчыма захаваць. Апошні часта мае
месца ў адносінах да каманды марыянетачных палітыкаў, якія паказваюць рэальную ўладу, а таксама пры ўжыванні роботов** у небяспечнай абстаноўцы.

* Намі выкарыстоўваюцца тэрміны тыпу "схема кіравання", а не тыпу "прынцып кіравання", ужывальныя ў тэхнічных варыяцыях тэорыі кіравання, таму, што маецца на ўвазе схема архітэктуры структуры, якая ажыццяўляе працэс кіравання, г.зн. схема каналаў інфармацыйнага абмену элементаў структуры адзін з адным і знешняй асяроддзем. А адны і тыя ж "прынцыпы кіравання" могуць быць рэалізаваны на
аснове розных схем кіравання.
** Хоць у натоўп-«элітарным» грамадстве палітыкі рэдка не ўяўляюць сабой робатаў-біяробатаў.

Праграмная схема кіравання.
 Знешнія зваротныя сувязі пасля ўключэння схемы ў працэс кіравання ў замкнёнай сістэме адсутнічаюць: бягучая інфармацыя аб стане навакольнага асяроддзя, узаемадзеянні і становішчы аб'екта ў ёй у сістэме кіравання не выкарыстоўваецца.
Кіруючы сігнал з'яўляецца функцыяй часу і, магчыма, — інфармацыі, якая паступае па каналах ўнутраных зваротных сувязяў, лакалізаваных у аб'екце.
Ўлік ўплыву на паводзіны аб'екта ўсіх абуральных уздзеянняў вырабляецца на стадыі праектавання, стварэння аб'екта або сістэмы(працессаў) кіравання імі i праграмы кіравання. Узровень максімальна магчымага якасці кіравання з'яўляецца функцыяй адпаведнасці праграмы кіравання рэальным умовам яе рэалізацыі, паколькі замкнёная сістэма не рэагуе на рэальнае ўздзеянне знешняга асяроддзя. Гнуткасць паводзін адсутнічае.
Праграмна-адаптыўная схема кіравання.
 Знешнія зваротныя сувязі ў сістэме ёсць. Кіраючы сігнал з'яўляецца функцыяй рэальных параметраў навакольнага асяроддзя і замкнёнай сістэмы, Інфармацыя пра якія паступае па ланцугах знешніх і ўнутраных зваротных сувязяў. Але ў той жа час кіраўнік сігнала з'яўляецца адназначнай функцыяй праграмы (законам кіравання) у тым сэнсе, што аднолькавай інфармацыі, якая паступае па ланцугахзваротных сувязяў, заўсёды адпавядае адзін і той жа кіруючы выхадны сігнал.
Гэтую тоеснасць рэакцыі "уваход-выхад" можна разумець і ў сэнсе адпаведнасці статыстычных характарыстык кіруючага сігналу інфармацыі, якая паступае па ланцугах зваротных сувязяў. Рэакцыя сістэмы на абурэнне да некаторай ступені Гнуткая у тым сэнсе, што кіраючы сігнал і рэакцыя замкнёнай сістэмы на абурэння - функцыя гэтых абурэнняў(не знаёмае ў незнаёмым).
Праграмна-адаптыўная схема можа рэалізоўваць розныя прынцыпы кіравання. Адзначым два найбольш часта сустракаемых: упраўленне па абурэнню, і кіраванне па адхіленню. У першым выпадку сістэма кіравання выпрацоўвае кіраўнік(кiруючы) сігнала на аснове вымярэння ў працэсе кіравання непасрэдна абуральнага ўздзеяння. У другім выпадку сістэма кіравання выпрацоўвае кіруючы(кiраўнik) сігнал на аснове вымярэння кантрольных параметраў і ацэнкі іх адхіленняў ад значэнняў, якія характарызуюць ідэальны рэжым кіравання. Пры неабходнасці абодва прынцыпуа могуць спалучацца ў адной і той жа сістэме кіравання.
Вырашым здагадку, пры нашам праектаванне сістэм аўтаматычнага кіравання тэмпературным рэжымам у памяшканні. Мы можам пабудаваць ўсё так, што абагравальнікі будуць уключацца ў выніку рэгістрацыі сістэмай падзення тэмпературы ў памяшканні ніжэй зададзенага значэння. Гэта будзе рэалізацыяй прынцыпу кіравання па адхіленні.
Але мы можам пабудаваць сістэму такога прызначэння і інакш. Паколькі тэмпература ў памяшканні звычайна падае пасля таго, як знізіцца сярэднесутачная тэмпература вонкавага паветра, астынуць сцены памяшкання і ў яго патрапіць халодны вонкавы
паветра, i мы маем магчымасць рэгістраваць тэмпературу вонкавага паветра, вылічаць сярэднясутачную тэмпературу, і, не чакаючы таго моманту, калі сцены астынуць і пачнецца зніжэнне тэмпературы ў памяшканні, даваць каманду на ўключэнне абагравальніка ў нейкім рэжыме неадкладна ў выпадку зніжэння
сярэднясутачнай тэмпературы да зададзенага парогавага значэння. Гэта будзе рэалізацыяй прынцыпу кіравання па абурэнні.
Акрамя таго, рэжым функцыянавання абагравальніка можа быць функцыяй розніцы сярэднясутачнай вонкавай тэмпературы і бягучага значэння тэмпературы ў памяшканні. У апошнім варыянце ў праграмна-адаптыўнай схеме кіравання будуць спалучацца абодва прынцыпу кіравання - па абурэнні і па адхіленні.
Калі няма магчымасці вымяраць кантрольны параметр непасрэдна ў працэсе кіравання (гэта значыць у дачыненні да яго разарваныя знешнія і ўнутраныя зваротныя сувязі), то ў такім выпадку заместу не паддаецца непасрэднае вымярэнне
значэння кантрольнага параметру то можа быць выкарыстана яго ўскосная адзнака на аснове яго вытворных, інтэгральных і іншым чынам інфармацыйна з ім звязаных параметраў, якія вымяраюцца непасрэдна. Аднак у гэтым выпадку праграмна-адаптыўная кіраванне мае ўласцівасць неабмежавана назапашваць з цягам часу памылку разузгаднення па кантрольным параметры. Прычына неабмежаванага назапашвання памылкі кіравання па кантрольнаму параметры — назапашванне памылак вымярэння і пераўтварэнні вымераных велічынь у працэсе ўскоснай ацэнкі неабходнай характарыстыкі.
Прыкладамі такога роду памылак поўная летапіс марскіх катастроф, калі навігатары, не бачачы берага на працягу многіх тыдняў, з-за дрэннага надвор'я не бачачы зорак, вымушаныя былі вызначаць месца карабля па злічэння (на аснове разлікаў), і з-за памылак у вымярэнні хуткасці ходу, памылак у ацэнцы ўплыву ветру і плыняў, недакладнасці ходу карабельных хранометраў (гадзін) і памылковага паказанні компасаў гублялі дакладныя каардынаты (месца) і гінулі на камянях, якія па іх разліках павінны былі знаходзіцца за шмат міль ад іх. Такі ж механізм назапашвання памылак інерцыяльны навігацыйнымі сістэмамі, якія ўжываюцца ў
ракетна-касмічнай тэхнікі, на падводных лодках і сістэмах зброі, у якіх бягучыя каардынаты аб'екта вызначаюцца на аснове ўводу зыходных каардынатаў, вымярэння паскарэнняў і іх двухразовага інтэгравання.
Якасць кіравання пры ўжыванні праграмнай схемы ніжэй у супастаўленні з праграмна-адаптыўнай пры аднолькавай алгарытміцы мадэлявання паводзін аб'екта, пакладзенай у аснову фарміравання кірючага сігналу. Але і магчымае якасць кіравання пры праграмна-адаптыўнай схеме можа апынуцца ніжэй за мінімальна неабходны ўзроўвень ў існуючых умовах.
Дапусцім, што ў нейкі момант часу вектар памылкі кіравання роўны нулю. Але ў нейкі момант часу, нават у той жа самы, замкнёная сістэма будзе падвяргацца ненулявога абуральнаму ўздзеянню. Калі б у склад замкнёнай сістэмы ўваходзіла ідэальная сістэма кіравання, то яна фармавала б кіраўнічы сігнал так, што кіравальнае ўздзеянне ў кожны момант часу ў дакладнасці кампенсавала б абуральнае ўздзеянне, з прычыны чаго вектар памылкі кіравання захоўваў бы сваю нулявое значэнне неабмежавана доўгі час.
Але ў большасці выпадкаў ўздзеянне якое адбірае прамо, найхутчей вымярэнню не паддаецца. Але нават калі нешта і магчыма вымераць, то існуе парог адчувальнасці сродкаў вымярэння велічынь усіх фактараў, на аснове інфармацыі аб якіх фарміруецца кіраўнцлi сігнал. Інфармацыя пры перадачы скажаецца ў некаторых межах у самой сістэме. Сістэме кіравання патрабуецца час на фарміраванне і перадачу сігналу якi кiруе. Сродкі кіравання таксама валодаюць абмежаваным хуткадзейнасцю. Сам аб'ект кіравання валодае характарыстыкамі інэрцыі, і яму неабходна час, каб адрэагаваць на ўздзеянне якое адбірана, у выніку чаго абураны рух аб'екта таксама паспявае набраць інэрцыю і патрабуецца больш магутнае кіравальнае ўздзеянне, каб вярнуць аб'ект да зыходнага рэжыму; але аб'екту неабходны час і для рэакцыі на кіравальнае ўздзеянне.
Па гэтых прычынах кіравальнае ўздзеянне, якое адпавядала бы ў некаторай мерай якая б выклікала яго абуренне ўздзеяннем, у праграмна-адаптыўнай схеме кіравання непазбежна пазніцца. Нават калі магутнасць сродкаў кіравання дастатковая, каб цалкам кампенсаваць абуральнае ўздзеянне, яна не можа быць цалкам выкарыстана з прычыны таго, што заўсёды мае месца фазавы зрух паміж абуральным уздзеяннем і кампенсавальным яго кіраўніцтвом. Па гэтай прычыне аб'ект заўсёды знаходзіцца пад абуральным уздзеяннем фактараў, рэальна ўлічваных сістэмай кіравання, не кажучы ўжо пра уздзеянні не ўлічаных фактараў: неапазнаных, якія прызнаны мала ўплываюць, якія апынуліся ніжэй парогаў адчувальнасці сродкаў вымярэння і т.п. i г.д.
Адпаведна замкнёная сістэма - вагальная сістэма, якая пераўтворыць нейкi сігнал і кіравальнае кіравальную каманду ў вектар памылкі кіравання, змены якога ва ўстойлівым працэсе кіравання носяць вагальны характар.
Патрэба паменшыць вектар памылкі кіравання за кошт павышэння эфектыўнасці выкарыстання наяўных рэсурсаў прыводзіць да схемы "прэдыктар-карэктар" - прадказальнік-папраўшчык.
Сэнс слова "предуказатель" объемлет сэнс слова "прадказальнік", паколькі ўключае ў сябе і шматварыянтнасць прагноз, і выбар варыянту для ажыццяўлення (альбо ўзаемна ўзгодненай сукупнасці варыянтаў). Але на Захадзе і ў айчыннай навуковай традыцыі ўжо прыняты тэрмін "прэдыктар-карэктар", аднак не ў агульным сэнсе якi кiруе, а ў абмежаваным: у вылічальнай математике*. Таму мы, агаварыўшы па-беларусски асаблівасці нашага разумення - "прадказальнік-папраўшчык", а не "предуказатель-прадказальнік" — захоўваем ужо прыжыўся на Захадзе тэрмін "прэдыктар-карэктар", аднак пашырыўшы вобласць яго прымянення увядзеннем у кантэкст Дастаткова Агульнай Тэорыі Кіравання.
 Схема кіравання прэдыктар-карэктар.
Кіраванне ў схеме прэдыктар-карэктар будуецца на аснове прагназавання ў самім працэсе кіравання паводзін замкнёнай сістэмы, зыходзячы з інфармацыі аб бягучым і мінулых станах замкнёнай сістэмы і ўздзеянні на яе наваколле.

* Тэрмін "прэдыктар-карэктар" - назва аднаго з метадаў вылічальнай матэматыкі. У ім паслядоўнымі набліжэннямі знаходзіцца рашэнне задачы. Пры гэтым алгарытм метаду ўяўляе сабой цыкл, у якім у паслядоўнасці адзін за адным выконваюцца
дзве аперацыі: першая — прагноз рашэнні і другая — праверка прагнозу на задавальненне патрабаванням да дакладнасці рашэння задачы. Алгарытм завяршаецца ў выпадку, калі прагноз задавальняе патрабаванням да дакладнасці рашэння задачы.

У гэтым прынцыповае адрозненне схемы кіравання прэдыктар-карэктар ад праграмнай і праграмна-адаптыўнай схеме кіравання, у якіх рашэнне задачы прагназавання цалкам вынесена за межы функцыянавання схемы ў працэсе кіравання.
Структурна-алгарытмічных сістэма кіравання, якая рэалізуе схему прэдыктар-карэктар, можа быць умоўна прадстаўлена як спалучэнне:
- прэдыктар, які выконвае функцыю прагнозу і выпрацоўкі закона кіравання (праграмы кіравання) — гэтаму адпавядаюць 1 — й-4-й этапы поўнай функцыі кіравання;
- праграмна-адаптыўнага модуля, які кіруе аб'ектам на аснове закона кіравання, выпрацаванага прэдыктарам, адаптуючы яго да канкрэтыкі абставінаў, у якіх
працякае працэс кіравання, - гэтаму адпавядаюць 5-й — 7-й этапы поўнай функцыі кіравання.
Пры гэтым прагнозная інфармацыя ў форме закона кіравання падаецца на ўваход праграмна-адаптыўнага модуля сістэмы кіраванне.
З прычыны гэтага сістэма кіравання рэагуе не толькі на ужо адбыўшiеся адхіленні замкнёнай сістэмы ад ідэальнага рэжыму, але і на тыя, якія толькі маюць тэндэнцыю да ажыццяўлення (у выпадку, калі прагназаванне досыць дакладнае).
Калі праграмна-адаптыўная кіраванне замыкае прамыя і зваротныя сувязі праз сучаснасць і ўжо мінулае якое адбылося, то ў схеме прэдыктар-карэктар некаторая частка прамых і зваротных сувязяў замыкаецца праз прагназуемае будучыню.
Інфармацыя аб мінулым якое адбылося і аб сучастнам у схеме прэдыктар-карэктар, акрамя прагназавання і выпрацоўкі кірачага сігналу, таксама выкарыстоўваецца як аснова для мінімізацыі (перыядычнага абнулення) у працэсе кіравання складнікам вектара памылкі, абумоўленай назапашваннем з цягам часу памылак прагназавання.
Пры супастаўленні праграмна-адаптыўнай схемы і схемы прэдыктар-карэктар на аснове вектара стану, які выкарыстоўваецца праграмна-адаптыўнай схемай*, аднаму і таму ж вектару стану ў схеме прэдыктар-карэктар будуць адпавядаць розныя кіраўнікі сігналаў, паколькі ў аснове прагнозу прэдыктара-карэктара ляжыць вектар стану большай памернасці, чым у праграмна-адаптыўнай схеме. На аснове інфармацыі, якая выходзіць за межы роўнай частцы вектараў стану,якая выкарыстоўваюцца ў абедзвюх схемах, прэдыктар-карэктар будзе атрымліваць розныя прагнозы, што і выкажацца ў несупадзенні кіранiчых сігналаў, выпрацоўваемых у праграмна-адаптыўных модулях абедзвюх схем кіравання. Гэта значыць прэдыктар-карэктар пры адэкватнам прагнозе "разумнейшыя" і забяспечвае больш гнуткае, нешаблоннае кіраванне ў супастаўленні яго з іншымі - больш простымі схемамі.
Пры супастаўленні праграмна-адаптыўнай схемы і схемы прэдыктар-карэктар на аснове вектара стану, які выкарыстоўваецца праграмна-адаптыўнай схемай*, аднаму і таму ж вектару стану ў схеме прэдыктар-карэктар будуць адпавядаць
розныя кіраўнікі сігналы, паколькі ў аснове прагнозу прэдыктара-карэктара ляжыць вектар стану большай памернасці, чым у праграмна-адаптыўнай схеме. На аснове інфармацыі, якая выходзіць за межы роўнай частцы вектараў стану, выкарыстоўваюцца ў абедзвюх схемах, прэдыктар-карэктар будзе атрымліваць розныя прагнозы, што і выкажацца ў несупадзенні кіраўнікоў сігналаў, выпрацоўваемых у праграмна-адаптыўных модулях абедзвюх схем кіравання. Гэта значыць прэдыктар-карэктар пры
адэкватнай прогностике "разумнейшыя" і забяспечвае больш гнуткае, нешаблоннае кіраванне ў супастаўленні яго з іншымі-больш за простымі схемамі.

* Прэдыктар-карэктар можа выкарыстоўваць у прагнозе больш шырокі набор параметраў, які ўключае і тыя параметры, якія не выкарыстоўваюцца праграмна-адаптыўнай схемай для выпрацоўкі кіраўніка ўздзеяння.

Пры ўмове досыць высокай дакладнасці прагнозу схема прэдыктар-карэктар дазваляе дасягнуць найбольш высокай якасці кіравання за кошт таго, што ў шэрагу выпадкаў фазавы зрух паміж абуральным уздзеяннем і кіраўніком уздзеяннем, якія забяспечваюць кампенсацыю абурэння, зводзіць да нуля (а пры неабходнасці - да адмоўных велічынь: гэта - папераджальнае кіраванне).
Гэта дазваляе спажыць рэсурсы замкнёнай сістэмы на павышэнне запасу ўстойлівасці кіравання і прадукцыйнасці замкнёнай сістэмы ў дачыненні да вектара мэтаў кіравання. Пры іншых схемах кіравання гэтыя рэзервы не могуць быць выкарыстаны або выдаткоўваюцца на кампенсацыю таго складніка адхіленняў ад ідэальнага рэжыму, якi абумоўлены запазненнем кіруючага ўздзеяння ў адносінах да ўздзеяння якое абурае супастаўленні з тэарэтычным выпадкам адсутнасці фазавага зруху паміж абурэннем і кіраўніком уздзеяннем.
Разнавіднасцю схемы кіравання прэдыктар-карэктар з'яўляецца ўжо згадвальная раней (пры разглядзе ў раздзеле 6.3 поўнай функцыі кіравання) інтэлектуальная схема кіравання, якая прадугледжвае творчасць сістэмы кіравання — суб'екта-кіраўніка - як мінімум у наступных галінах:
- выяўленне фактараў асяроддзя, якія выклікаюць патрэбнасць у
кіраванне;
- фарміраванне вектараў мэтаў;
- фарміраванне новых канцэпцый кіравання;
- удасканаленне метадалогіі і навыкаў прагнозу пры вырашэнні пытання аб устойлівасці ў сэнсе прадказальнасці пры пастаноўцы задачы кіравання і (або) у працэсе кіравання па схеме прэдыктар-карэктар (предуказатель-папраўшчык).

Як ужо адзначалася ў раздзеле 5.8, - з пункту гледжання тэорыі і практыкі кіравання, - значнасць інфармацыі, якая характарызуе працэс кіравання як такой, меншае ў наступным парадку:
- інфармацыя аб працэсах, працяг якіх здольна прывесці да адкрыцця магчымасцяў таго, што працяг працэсу кіравання ў будучыні можа адхіліцца ад нармальных параметраў;
- аб'ектыўна адкрыліся (узніклі, з'явіліся) магчымасці да таго, што плынь працэсу кіравання ў будучыні можа адхіліцца ад нармальных параметраў;
- магчымасці пачалі рэалізоўвацца і намеціліся тэндэнцыі да таго, што плынь працэсу кіравання адхіліцца ад нармальных параметраў;
- плынь працэсу адхілілася ад нармальных параметраў, але яшчэ знаходзіцца ў межах дапушчальнага;
- адхіленне параметраў працэсу на мяжы дапушчальнага;
- працэс выйшаў за дапушчальныя межы, але катастрофа яшчэ не адбываецца;
- адбылася катастрофа, пасля якой трэба аднаўляць кіраванне (а ў шэрагу выпадкаў і аб'ект) — калі ёсць каму…
І практычна нулявы кіраўніцкай значнасцю валодае інфармацыя аб тым, што ўсяго названага раней няма, з прычыны чаго працэс кіравання працякае нармальна.
Пры гэтым варта патлумачыць яшчэ адзін аспект уліку магчымасцяў і тэндэнцый у выпрацоўцы кіраўнікамi ўздзеяння. Адкрывацца могуць не толькі неспрыяльныя магчымасці, але і магчымасці спрыяльныя, рэалізацыя якіх дазваляе адчувальна павысіць якасць кіравання. Тое ж тычыцца і ўліку тэндэнцый.
Но ўлікi ва ўпраўленні адкрыліся магчымасцям і азначыліся тэндэнцый абедзвюх катэгорый магчымасцей толькі ў схеме прэдыктар-карэктар; праграмна-адаптыўныя схемы кіравання да гэтых аб'ектыўных фактараў сляпыя і ў дачыненні да негатыўных
магчымасцяў і тэндэнцый працуюць па прынцыпе "пакуль гром не грымне - мужык не перахрысціцца", а пазітыўныя магчымасці і тэндэнцыі ў іх аказваюцца нерэалізуемымi.
Прыведзеныя ў гэтым раздзеле вызначэння тэрмінаў "замкнёная сістэма", "прамыя" і "зваротныя сувязі", ўтрымліваюць у сабе некаторыя замоўчваньня, значныя ў кантэксце ДОТУ. З прычыны наяўнасці гэтых змаўчанняў - у кантэксце ДАТК прыведзеныя вызначэння з'яўляюцца больш агульнымі, якія ўключаюць у сябе той сэнс, які не ўласцівы гэтым тэрмінам у гістарычна існуючых тэхнічных версіях тэорыі кіравання, а сама ДАТК(ДОТУ) прыхільнікам "класікі" з прычыны гэтага ўяўляецца "няправільнай" - выразам невуцтва яе распрацоўшчыкаў, якія нібыта не ведаюць і не разумеюць "класікі".
Класічнае вызначэнне тэрміна «замкнёная сістэма»:
"Замкнёная сістэма кіравання, Сістэма кіравання, у якой кіравальнае ўздзеянне фарміруецца ў функцыі адхілення значэння кіраванай велічыні ад патрабаванага закона яе змены "("Вялікая савецкая энцыклапедыя", выд. 3, т. 9, с. 325).
Адпаведна пастановам такога роду, калі кажуць аб прамых і зваротных сувязях у замкнёнай сістэме, то маюць на ўвазе толькі сувязі з аб'ектам кіравання, але не са асяроддзем. Пры гэтым пад прамой сувяззю разумеюць кіравальнае ўздзеянне, а пад зваротнай - увядзенне ў сістэму кіравання інфармацыі аб рэакцыі аб'екта кіравання на кіравальнае ўздзеянне.
Па сутнасці ў вызначэннях тэрміна "замкнёная сістэма" такога роду гаворка ідзе пра тое, што ў замкнёных сістэмах інфармацыя, на аснове якой у кожны момант часу выпрацоўваецца кіравальнае ўздзеянне, уключае ў сябе і інфармацыю аб кіруючым уздзеянні, выпрацаваным некалі ў мінулым.
Іншымі словамі, некаторыя інфармацыйныя патокі, якія праходзяць праз сістэму кіравання, замкнёныя ў кальцавым контуры іх звароту, адсюль і паходзіць назва тэрміна «замкнёная сістэма».
Аднак ёсць звязкі «аб'ект + сістэма кіравання», у якіх зваротных сувязяў у сэнсе абумоўленасці бягучага кіравання кіраваннем, выпрацаваным у мінулым, няма. Такая Праграмная схема кіравання. А ў схеме кіравання прэдыктар-карэктар некаторыя з сувязяў, калі іх адносіць да катэгорыі "зваротных" у традыцыйным разуменні гэтага тэрміна, не замыкаюцца праз мінулае, а праз прагназуемае будучыню ў тым сэнсе, што бягучае кіраванне ўключае ў сябе прагноз паводзін кіраванага аб'екта, у які ўваходзіць і інфармацыя аб варыянтах бягучага кіравання.
Пры гэтым у гістарычна існуючых тэхнічных версіях тэорыі кіравання няма тэрміна для абазначэння звязкі "аб'ект+сістэма кіравання" ў агульным выпадку разгляду. Таму, Выкладаючы ДОТУ, мы апыняемся перад выбарам:
- альбо як-то называць гэты звязак (пры гэтым само слова «звязак» відавочна не падыходзіць з прычыны яго ужывальнасці ў самых розных кантэкстах);
- слухаць альбо надаць у кантэксце ДОТУ пашыральнае тлумачэнне тэрмінаў "прамыя" і "зваротныя сувязі", "замкнёная сістэма".
У мінулых рэдакцыях ДОТУ (1991 г., 1992 г., 1998 г.) знайшоў выраз пашыральны падыход, аднак ён не быў растлумачаны, што ў некаторай часткі чытачоў (асабліва знаёмых з нейкімі тэхнічнымі версіямі тэорый кіравання) выклікала непрыманне,
здзіўленне і пытанні.
У сапраўднай рэдакцыі мы захоўваем пашыральны падыход да тлумачэння згаданых тэрмінаў, і таму ў кантэксце ДАТК варта прыняць вызначэнне прамых і зваротных сувязяў з падраздзяленнем іх на знешнія (якія сыходзяць у сераду і прыходзяць з
асяроддзе;) і ўнутраныя (лакалізаваныя ў межах аб'екта кіравання і сістэмы кіравання) так, як яны дадзены вышэй. Тое ж тычыцца азначэнняў адмоўных зваротных сувязяў якiя стрымліваюць, і станоўчых якiя заахвочваюць.
Таксама мы прытрымліваемся пашыральнага падыходу да тлумачэння тэрміна "вектар мэтаў кіравання" ў адносінах да выпадкаў, калі вектар мэтаў можа змяняцца ў працэсе кіравання, будучы функцыяй Часу альбо функцыяй Матрыцы магчымасцяў плыні працэсу кіравання і суб'ектыўна абранай алгарытмікі кіравання працэсам (вектар мэтаў, зменлівы такім чынам, часам называюць «дрэвам мэтаў»).