Подключение к луноходу

Сначала о первом правиле жизни в Солнечной системе. Первое правило жизни в Солнечной системе гласит: результат вашей деятельности на Земле нулевой, если вы не произвели никаких действий на Луне или Марсе, которыми впоследствии воспользовались другие люди, чтобы

 произвести свои действия на Луне или Марсе, итогом которых стало бы преумножение блага и потенциала человечества.
Жизнь имеет ограниченный период времени.
Я не хочу жизнь прожить с нулевым результатом, и никому не желаю исчезнуть с е; окончанием без следа. Поэтому предлагаю в порядке эксперимента подключиться к луноходу через интернет и управлять им сегодня. Это далеко идущий эксперимент. Он отрабатывает навыки взаимодействия пользователя с техникой на Луне. Коротко о подключении, а затем о развитии данного проекта на будущих международных миссиях "Луна-28" и "Чанъэ-8".
Луноход-3 на линии.
http://lunokhod3.online
Чтобы установить соединение с луноходом, надо скопировать указанную ссылку и вручную вставить её в адресную строку любого браузера.
Подключение осуществляется, когда питание лунохода включено. Это либо по просьбе (телефон для просьбы о включении 89044959004), либо, как правило, с 19 до 20 часов Московского времени в выходные и праздничные дни, при свете лунного дня.
Прямой переход по ссылке пока не всегда возможен из-за препятствий, чинимых браузерами сайтам, работающим по протоколу передачи данных http. Поскольку мой сайт расположен в микроконтроллере маленького лунохода и выда;т он для пользователя всего одну страницу с пультом управления, перевести его на современный протокол https будет непросто, но мы постараемся это сделать. Если получится https вместо http, то подключение станет таким же простым и над;жным, как открытие любого сайта, и мы сможем пользоваться полученным примером на Луне. Как мы добер;мся до Луны и будем там пользоваться этим примером - я расскажу ниже, а сейчас, чтобы вс; получилось, ссылку http://lunokhod3.online нужно скопировать и вставить е; в адресную строку.
Замечу, что старые либо устаревшие модели телефонов, компьютеров подключаются к луноходу охотнее, чем новые, потому что имеют прошивку, устанавливающую соединение по устаревающему протоколу http.
Новая модель сама по себе препятствует соединению из-за своей прошивки.
Плюс на это могут накладываться технические проблемы, требующие перезагрузки сайта, то есть лунохода. Поэтому если у вас есть лежалый телефон, им и подключайтесь. Сканируйте QR- код и добро пожаловать на Луну с её потрясающими видами. Перед этим вы можете скачать приложение для записи видео с экрана, чтобы сделать свой репортаж.


http://lunokhod3.online
Теперь о продолжении проекта на "Луне-28" и "Чанъэ-8". Две эти станции должны сесть рядом друг с другом, поэтому на какой из них будет развиваться проект, для будущего человечества принципиального значения не имеет. Как патриот России, я считаю, что Китай лучше всех в мире занимается производством и доставкой, а для проекта нужно произвести станцию и доставить е; на Луну. И если Китай это сделает, то Россия выиграет от этого больше, чем от собственного производства и запуска, потому что проект предусматривает выгодные и интересные занятия для миллиардов людей на ближайшее тысячелетие, по истечении которого появятся города на разных планетах с независимым ресурсным обеспечением. Лидером Азии является Китай, и Китай должен заниматься этим в первую очередь, чтобы разрабатывать свои производственные подходы в освоении планет, а задача белого человека - помочь Китаю идеями и их реализацией. Иначе мир жд;т очередная катастрофа мировой войны, вызванной всеобщим безделием.
Все люди на планете умны и талантливы, но когда нет дела, нет интересной задачи, ради выполнения которой они могли бы приложить все свои силы, безделие толкает их к ужасному самоистреблению.
Задача освоения планет является единственным решением для спасения мира, во-первых потому, что она трудо;мкая, сложная, интересная, требует творческого подхода от решающих е; людей, во-вторых она не затратная, поскольку Китай способен организовывать быстрое и качественное производство всего на свете, сохраняя при этом антимонопольное регулирование, в-третьих, решение этой задачи в том виде, о котором я сказал выше - создание городов на разных планетах с независимым ресурсным обеспечением, защитит человеческий род от вымирания, сделает его неистребляемым видом, медленно продвигающимся от планеты к планете, расширяющим космический ареал своего обитания, как предрекал Циолковский 100 лет назад. Что мне это лично даст? Вечную память в сердцах и истории, по крайней мере до тех пор, пока меня будут помнить. Ведь если я сделаю то, что предназначено мне судьбой, если доведу дело до конца, должны же меня как-то запомнить, правда?
Любой производственный или строительный процесс начинается с моделирования. Сейчас я нахожусь на этапе моделирования, одновременно поглядывая вперёд, на имеющиеся предложения и заделы со стороны разработчиков космической техники, кто что способен предложить - меня постоянно это интересует.
И вот, в октябре 2023 года меня порадовал подход китайских инженеров. Они выложили в сеть документ "Чанъэ-8, международное сотрудничество", регламентирующий подключение к их станции самоделок со всего мира, на уровне проектной разработки. То есть когда конкретные технические параметры ещё не определены, их предлагается выдвинуть самим разработчикам, и уже на этой основе сформировать технический облик станции. План работ расписан конкретно, ч;тко. Выделено место на станции, указано его расположение и объ;м, точные размеры - а они так велики, что не то что там мой CubeSat - человек поместится! Но нам туда человека не надо запихивать, это шутка, конечно, человеку там делать нечего.
Следует отметить грамотный технический подход, именно тот подход, что должен присутствовать изначально, при создании любой техники - обеспечение температурного режима, например, для работы техники, решение вопросов связи, питания. Всё это меня привлекло, ведь рыбак рыбака чует издалека! Я ждал таких зрелых предложений всю жизнь!
Станция "Чанъэ-8" может дать от себя всё, что нужно моему проекту, поскольку она огромна, как посадочная ступень пилотируемого модуля, а мой аппарат мал, как насекомое, и станция даже не заметит того, что мне что-то дала.
Но для того, чтобы станция могла дать мне всё необходимое, она должна это произвести, а для того, чтобы ей это произвести, должны иметься конкретные технические требования со стороны гостя, что нужно произвести, в каком объ;ме, как подать, при каком подключении, куда, кому, чего, и сколько?
Я уважаю такой подход от китайского производителя, он побуждает осуществлять задуманное, работать и развиваться, как при Георгии Бабакине, создателе первых в мире луноходов и межпланетных грузовиков. С таким подходом, как у китайцев, успех делу, при выполнении плана разработки, гарантирован. Разумеется, я откликнулся на их предложение - у меня сразу загорелись глаза, я живо представил себе полноценным образом технические задачи, которые нужно решать в лунных условиях, и описал их решение в письме китайским разработчикам международного сотрудничества на станции "Чанъэ-8". Вот это письмо:

«Андрей Чемезов andreichemezow@yandex.ru 21 ноября в 23:33

;;;;;;;;;;;;;

;;;Andrey Nikolaevich Chemezov;47;; ;;;;;;;; ;;: 625007, Россия, г. Тюмень.

;;;;;;;;;;;;;;;;;;8-904-4959004

(Telegram: https://t.me/Lunokhod_cras67)

 ;;;;;:

; ; Тел. 86-10-88581246

;;;. Тел. 86-10-88432162

 Здравствуйте, уважаемые товарищи!

 В соответствии с документом ";;;;;;;;;;;;;;;;;;;", предоставленным китайской стороной, прошу вас поддержать мо; заявление.

 Являясь инженером-радиолюбителем, я рассчитываю развернуть в ближайшие десятилетия индустрию по созданию и эксплуатации космической техники на Луне, управляемой через интернет. Данная техника в числе прочего должна выполнять строительные операции. Как только человечество приступит к выполнению строительных операций на Луне, начнётся коммерческое освоение Луны. Тогда вся разработка, отправка на Луну аппаратов, эксплуатация аппаратов на Луне через интернет, будет оплачиваться заказчиками и потребителями услуг. Стимулы для таких инноваций я описал в своей книге "Освоение Луны в XXI веке": , изданной в 2018 году. Первая версия этой книги была издана в 2005 году. Начиная с того времени, я последовательно, шаг за шагом, иду к своей цели. О текущих делах я расскажу в конце этого письма. А сейчас к сути заявления.

 Я стремлюсь к миниатюризации своих изделий. Поэтому рассчитываю лишь на 1 килограмм полезной нагрузки на аппарате "Чанъэ-8", объ;мом не более 10;10;10 сантиметров (подобно стандарту CubeSat), с периодическим энергопотреблением извне до 1,5 W мощности, от внешнего источника питания. Указанной мощности мне хватит для непрерывного функционирования моего лунохода и должно хватить, по идее, для работы вспомогательного оборудования.

При отключении внешнего источника питания, питание переключится на аккумулятор.

Скорость передачи данных от лунохода - не более 300 кБит/с (указывается скорость передачи данных на эксплуатируемой модели), скорость передачи данных от лунохода можно распределить по времени, то есть разложить данные по пакетам с задержкой сигнала до 30 минут...

 Сейчас мой луноход находится на стенде, визуально имитирующем лунную поверхность, и управляется он только через интернет. Любой желающий, в том числе вы, можете к нему подключиться. Используйте для этого любой из представленных QR-кодов. Перед подключением луноход должен быть включен. Включаю и выключаю луноход я. Соответственно я вам оставляю номер телефона, чтобы вы могли изъявить мне своё желание.

 Луноход связан с интернетом через домашний роутер.

Когда луноход окажется на Луне, между ним и роутером всего лишь добавится дополнительно радиоканал Луна-Земля-Луна, к которому луноход также сможет подключиться через роутер, находящийся на лунной станции. А на Земле пакеты, принятые от лунохода, будут выгружаться и через маршрутизатор сети уходить в интернет. Обратный путь пакетов будет выглядеть так же.

 Я исхожу из того, что радиоканал Луна-Земля-Луна, хотя бы часть времени, не будет загружен на 100% своей мощности, а значит сможет передавать мои пакеты с лунохода и на луноход, когда до них дойд;т время.

 О том, какими методами, какими способами луноход будет управляться через интернет, и как сделать так, чтобы водитель лунохода не почувствовал задержки сигнала в управлении, я расскажу ниже.

 В целом, на вс; про вс; мне нужно на "Чанъэ-8" сво; устройство объ;мом 1 CubeSat, с подвед;нным к нему питанием, и небольшой канал Wi-Fi (роутер, подключенный к компьютеру "Чанъэ-8").

 Я понимаю, что нет такого стандарта как CubeSat в вашей программе, но для простоты я буду называть сво; устройство CubeSat. Надеюсь, что в будущем международный стандарт, подобный CubeSat, появится в коммерческих миссиях на Луну. Это поможет осуществлению моих планов. А пока я опираюсь на имеющиеся возможности техники и на существующие предложения.

 От всей души, горячо благодарю китайский народ и руководителя Коммунистической партии Китая Си Цзиньпина за предоставленную возможность участвовать и развивать сво; направление!

 Чтобы иметь доступ к лунной поверхности с одного из мест, указанных оранжевой стрелкой:


Создать карусель
 расположить свой CubeSat я хочу внизу платформы "Чанъэ-8". Это даст мне возможность плавно опускать луноход на поверхность Луны, расположенную под станцией "Чанъэ-8". И плавно поднимать луноход с этой же точки поверхности обратно, для проведения технического обслуживания лунохода.

В качестве троса я буду использовать электрический кабель с двумя жилами по 0,2 мм, длиной до 3 метров. Кабель будет намотан на леб;дку, установленную в мо;м блоке CubeSat. На конце кабеля будет изготовлено крепление контактов на электромагнитах. Контакты будут применяться для зарядки, для непрерывного питания, для зацепления лунохода с целью спуска и подъёма лунохода на борт "Чанъэ-8".

С учётом того, что земной вес лунохода в 6 раз больше лунного, мне не прид;тся подавать большой ток на электромагниты. Соответственно кран с электромагнитным захватом будет в 6 раз эффективнее земного. Ориентировочно сообщаю, что земной вес моего лунохода будет в пределах 100-150 грамм (сейчас вес работающего на стенде прототипа составляет 46 грамм, а его габариты 56х40х43 мм).

Основанная задача моего лунохода на Луне - отработка коммерческого взаимодействия через интернет, как с техническим инструментом, позволяющим выполнять несложные действия на Луне, ориентируясь на изображение с видеокамеры лунохода и координаты позиционирования локальной навигационной системы, построенной на изображении с камеры широкоугольного формата, выдвигаемой из CubeSat для обзора лунной поверхности под станцией "Чанъэ-8". А также (это вторая составляющая локальной навигационной системы) четырёх точечных источников инфракрасного излучения на луноходе, которые будут применяться не только для навигации, но и в качестве запасного канала передачи данных на ближнем радиусе действия (передача сигнала в ИК-диапазоне с использованием одного из четырёх инфракрасных излучателей).

 Собственного аккумулятора лунохода будет хватать на 3-4 часа непрерывной работы (сейчас хватает на 2 часа). Луноход сможет удаляться от CubeSat на несколько метров, пользуясь широким навесом "Чанъэ-8" как защитой от прямых солнечных лучей, и частично связанных с солнечным светом потоков высокоэнергетических частиц, от которых может произойти сбой в электронике.

Прошу учесть мо; пожелание, которое не является условием и тем более не является требованием: я хотел бы такую ориентацию "Чанъэ-8" при посадке, которая увеличила бы вероятность образования тени под навесом "Чанъэ-8" для моих устройств. Но, понимая, что тень на южном полюсе может лечь далеко от аппарата, я буду готовиться к варианту без присутствия тени в зоне старта лунохода, как к основному варианту.

 О разработке полноценной защиты своей электроники от воздействия космической радиации я расскажу ниже.

 Луноход будет передвигаться по тому участку лунной поверхности, который будет очищен выбросами реактивных струй аппарата "Чанъэ-8" при посадке. То есть я рассчитываю на то, что мелкие фракции лунного грунта будут удалены реактивными струями двигателей "Чанъэ-8" при посадке. Они будут выметены из-под аппарата, как метлой. Это поможет мне с передвижениями лунохода.

Кроме того, первые путешествия луноход будет делать без отсоединения от кабеля, а значит в любой момент можно будет подтянуть луноход назад, вытащить из ловушки на дороге, поставить его в вертикальное положение, поднять вверх, поставить луноход на исходную стартовую позицию.

Стартовая позиция должна быть горизонтальной, относительно ровной площадкой. На тот случай, если стартовая позиция окажется не горизонтальной, будет предусмотрена выносная вращающаяся стрела крана, она позволит выбирать стартовую позицию на радиусе выносной стрелы и опускать луноход в выбранное место. Использование выносной стрелы позволит также обслуживать два, почти одинаковых, лунохода, один основной и один резервный. Они могут отличаться конструкцией шасси.

 На грунте положение стартовой позиции лунохода будет отмечаться маленьким красным лазером, установленным на конце стрелы.

Планирую после нескольких поездок приподнять луноход над лунной поверхностью для оценки состояния его кол;с. Это будет сделано с помощью обзорной широкоугольной камеры CubeSat. После этого будет произведена экспериментальная чистка кол;с пут;м их вращения в подвешенном состоянии.

При этом, возможно, будет вычислена масса грунта, осыпавшегося с кол;с. Это будет сделано вычитанием массы взвешенного лунохода на кабеле после очистки из массы лунохода, взвешенного до очистки.

Для взвешивания на тросе будет применяться датчик измерения веса.

Данные по весу до и после эксплуатации лунохода, до и после очистки кол;с, должны помочь в изучении электростатических свойств лунного грунта, дабы оценить его налипаемость, способность к загрязнению, возможность очистки ходовой части миниатюрной модели лунохода, как у меня. Получение данных по грунту позволит сделать технику для Луны более проходимой, даст возможность избежать ошибок в конструировании шасси.

 Также для оценки состояния ходовой части лунохода, я буду периодически

измерять ток, потребляемый каждым мотором, и соотносить величину потребляемого тока со скоростью движения.

Для измерения тока мне не потребуется дополнительный датчик, так как я использую резистор 22 Ома, снижающий тяговое усилие на микроскопическом редукторе мотора. Я могу измерить падение напряжения на этом резисторе и узнать ток, как отношение напряжения к сопротивлению U/R.

Я использую резистор в цепи питания мотора на модели с целью ограничения пускового тока, снижения пульсаций в бортовой сети и предотвращения преждевременного износа и поломки микроскопического редуктора. Подбирая резистор, я определил оптимальное тяговое усилие, при котором мотор может работать даже на очень низких оборотах, и под нормальной нагрузкой.

 После того, как луноход будет повторно спущен на лунную поверхность, он сможет пройти небольшой отрезок пути без зарядного кабеля, ограничивающего его движения. Проделав этот экспериментальный путь, луноход состыкуется с зарядным кабелем для тестовой зарядки, и если тестовая зарядка пройд;т успешно, луноход сможет приступить к выполнению других задач. Главная из которых - выход в интернет. Управление луноходом через интернет, с разных концов планеты, международной очередью всех желающих, заранее подготовленных к управлению этим луноходом людей - задача решаемая, о ней я расскажу ниже.

 На ночь луноход будет подниматься в бокс CubeSat, с целью пережить лунную ночь, расч;тные параметры которой я постараюсь узнать из разных источников.

 Камера лунохода будет иметь автофокус, позволяющий рассматривать грунт вблизи, детально изучать последствия воздействия реактивной посадочной струи аппарата "Чанъэ-8" на грунт при посадке. Дополнительно, если это нужно будет китайской стороне, луноход может сделать съёмку аппарата "Чанъэ-8" снизу.

 Прежде всего я хочу обеспечить выход лунохода в интернет и управление луноходом через интернет всеми желающими, из любой точки мира. Эта задача не потребует дополнительного оборудования на Луне, кроме роутера 2,4 ГГц, о котором я уже сказал. Масса этого роутера даже в земных условиях может не превышать 1 грамм. Мне нужен роутер с коротким радиусом действия, с зоной уверенного радиопри;ма до 10-15 метров.

Радиоканал "Чанъэ-8", обеспечивающий передачу сигнала в направлении Луна-Земля-Луна, можно представить как длинный провод, на одном конце которого земной маршрутизатор сети, а на другом конце лунный маршрутизатор сети. Точно таким же образом соединяются маршрутизаторы сети в соседних комнатах, для обеспечения раздачи интернета.

Но здесь расстояние между комнатами будет увеличено до 380 тысяч километров. Увеличится и время передачи сигнала. В остальном же принципиальных отличий в способах подключения к интернету нет.

Поскольку радиоканал Луна-Земля-Луна не может быть 100% времени загруженным на 100% своей мощности, я рассчитываю на то, что для передачи моих пакетов будут использоваться свободные резервы мощности канала Луна-Земля-Луна, в свободное время.

 Я планирую начать разработку алгоритма для нейросетей, который компенсирует время задержки сигнала в управлении луноходом. На практике это будет выглядеть так: нейросеть обеспечивает прогнозирование развития ситуации по ходу движения, точно так же, как ситуацию прогнозирует человек, но на основании более широкого спектра данных и с более высокой скоростью, чем это делает мозг человека.

Результат прогнозируемого изображения будет выводиться на экран водителя, с не ощутимой для человека задержкой по времени.

То есть помимо основного изображения, поступающего с большой задержкой, водитель будет получать ещё и мнимое изображение, составляемое нейросетью и поступающее без задержки. Чтобы водитель мог визуально отличать мнимое изображение от основного, они будут отличаться контрастностью. Мнимое изображение будет светлым и полупрозрачным, а основное изображение будет естественным.

 Какое удобство получит водитель?

Все его команды управления будут выполняться мгновенно, реальное видео будет просматриваться и анализироваться клиентом после поездки, если к моменту получения видео поездка будет завершена.

При этом, если задержка будет составлять всего несколько секунд, то клиент сможет воспользоваться опцией просмотра виртуального изображения на экране в качестве дополнительного изображения, накладываемого поверх основного изображения. И чтобы два изображения нельзя было спутать, они будут отличаться контрастностью, как я уже сказал.

При отсутствии команд управления оба изображения совпадут друг с другом через несколько секунд и дополнительное (прогнозируемое) изображение исчезнет.

А если задержка будет длительной, несколько минут и более, то нет смысла давать два изображения на одном экране. Изображения будут разделены и показываться по разным экранам отдельно.

 Таким образом задержка любой продолжительности для меня не представляет проблему, которую нельзя было бы решить программными средствами. Я даже сервис для ожидающих пакеты придумал - инопланет-кафе.

 В качестве основы для прогнозирования положения, позиции лунохода на местности, будет использоваться панорамный снимок, сделанный с CubeSat выдвижной камерой, изображение с лунохода, данные позиционирования с локальной навигационной системы, данные по сканированию рельефа с CubeSat, данные о других моделях, передвигаемых по Луне, данные с других моделей.

 Поскольку данные позиционирования представляют собой небольшие пакеты, они должны передаваться в приоритетном порядке, до передачи изображения с камеры лунохода. Только в этом случае их можно использовать для прогнозирования изображения с камеры лунохода.

 Широкоугольная камера CubeSat сможет производить съёмку с разных высот, она будет закреплена между электромагнитами на конце троса крана.

 На сегодняшний день мне удалось создать модель лунохода, управляемого через интернет. Эта модель имеет вес 46 грамм, по своей функциональности она приближена к прототипу, но предназначена для работы на стенде, имитирующем лунную поверхность.

Стенд мне нужен для отработки принципов взаимодействия с клиентами на Луне. Вы можете подключиться к управлению моим луноходом по ссылке 89.185.93.245 , просто введя е; в строку любого интернет-браузера. Ко мне уже подключался клиент из северо-восточного района Китая, из города Чанчунь, он прислал мне фото и видео своего путешествия "по Луне" и пару слов восхищения.

 Все свои изделия я произвожу самостоятельно, в качестве основного средства поддержки использую информацию из интернета, покупки деталей на Aliexpress, некоторые незаменимые в работе инструменты я изобр;л и изготовил самостоятельно.

 Как говорил мудрейший руководитель Сталин, нет таких крепостей, которые большевики не могли бы взять!

 Что касается космического излучения и использования специальной электроники на Луне, с применением защиты от космических лучей высоких энергий. Я хорошо изучил эту проблему и пришёл к выводу, что вся защита сводится к защите от тока, наводящегося на электрическую цепь за счёт ионизации кремния, этот ток сжигает дорожки микросхемы либо производит ошибки в вычислительной системе процессора из-за перепадов напряжения в электрической цепи питания микросхем.

 Считаю необходимым научиться применять такую защиту, которая делала бы электронику принципиально доступной по цене и по качеству для рядового радиолюбителя, и при этом работала бы безотказно в космосе, на Луне и на Марсе. Иначе не пойдут по прокладываемому мною пути миллионы радиолюбителей со всего мира, и не станут населять Луну и планеты своей собственной электроникой, техникой, заниматься научно-техническими разработками, перспективными и определяющими качество жизни землян в будущем.

 Конечно, у меня есть несколько принципиально важных, нужных идей по защите электроники в космосе, на Луне и на Марсе. Это недорогие решения, они

применимы для маленьких луноходов, таких, как у меня. Я хочу испытать эти решения на стенде, имитирующем реальные космические условия. Выбрать лучшую комбинацию, добиться положительного результата работы, и применять полученный опыт в своей практике.

 Желаю всем вам удачи и великих свершений!

 До встречи!»

А со стороны "Луны-28" ничего нет, никаких предложений, никаких действий, во всяком случае я ничего не видел. Поэтому мне прид;тся обратиться к руководству проекта "Луна-28" с предложением взять пример с китайцев и начать работать, как они. Это принес;т большую помощь российской экономике в XXI веке.